高頻響應(yīng)閥4WRTE32V1-400L-4X/6EG24K31/A1M

液壓控制閥原理
液壓控制閥是指液壓傳動系統(tǒng)或液壓控制系統(tǒng)中用來控制液體壓力、流量和方向的元件。其中控制壓力的稱為壓力控制閥，控制流量的稱為流量控制閥，控制通、斷和流向的稱為方向控制閥。
液壓控制閥（簡稱液壓閥）在液壓系統(tǒng)中的功用是通過控制調(diào)節(jié)液壓系統(tǒng)中油液的流向、壓力和流量，使執(zhí)行器及其驅(qū)動的工作機構(gòu)獲得所需的運動方向、推力（轉(zhuǎn)矩）及運動速度（轉(zhuǎn)速）等。任何一個液壓系統(tǒng)，不論其如何簡單，都不能缺少液壓閥；同一工藝目的的液壓機械設(shè)備，通過液壓閥的不同組合使用，可以組成油路結(jié)構(gòu)截然不同的多種液壓系統(tǒng)方案。因此，液壓閥是液壓技術(shù)中品種與規(guī)格最多、應(yīng)用*泛部分（元件）；一個新設(shè)計或正在運轉(zhuǎn)的液壓系統(tǒng)，能否按照既定要求正常可靠地運行，在很大程度上取決于其中所采用的各種液壓閥的性能優(yōu)劣及參數(shù)匹配是否合理。
液壓控制閥分類
1、根據(jù)結(jié)構(gòu)形式分類
滑閥： 滑閥為間隙密封，閥芯與閥口存在一定的密封長度，因此滑閥運動存在一個死區(qū)。
錐閥：錐閥閥芯半錐角一般為12 °～20 °，閥口關(guān)閉時為線密封，密封性能好且動作靈敏。
球閥：性能與錐閥相同。
2、根據(jù)控制方式分類
定值或開關(guān)控制閥：被控制量為定值的閥類，包括普通控制閥、插裝閥、疊加閥。
比例控制閥：被控制量與輸入信號成比例連續(xù)變化的閥類，包括普通比例閥和帶內(nèi)反饋的電液比例閥。
伺服控制閥：被控制量與（輸出與輸入之間的）偏差信號成比例連續(xù)變化的閥類，包括機液伺服閥和電液伺服閥。
數(shù)字控制閥：用數(shù)字信息直接控制閥口的啟閉，來控制液流的壓力、流量、方向的閥類。
3、根據(jù)用途分類
壓力控制閥：用來控制液壓系統(tǒng)中油液壓力。
流量控制閥：Ø流量控制閥是通過改變閥口大小來改變液阻實現(xiàn)流量調(diào)節(jié)的閥。
方向控制閥：在液壓系統(tǒng)中控制液流方向。
4、根據(jù)安裝連接方式分類
管式連接：閥體進出口由螺紋或法蘭與油管連接。
板式連接：將進出口開于閥體的一個面。
插裝閥：又分為螺紋插裝閥和二通或蓋板插裝閥。
螺紋插裝閥：其安裝形式為螺紋旋入式的液壓執(zhí)行元件。
二通或蓋板插裝閥：由插芯為基本組件，插到特別設(shè)計加工的閥體內(nèi)，配以蓋板、先導閥組成的一種多功能的復合閥。因每個插裝閥基本組件有且只有兩個油口，故被稱為二通插裝閥。
疊加閥：疊加閥以板式閥為基礎(chǔ)，每個疊加閥不僅起到單個閥的功能，而且還溝通閥與閥的流道。換向閥安裝在最上方，對外連接油口開在最下邊的底板上，其他的閥通過螺栓連接在換向閥和底板之間。

R900619143   4WE10J4X/CG24N9DAL/V=CSA
R900619145   4WE10J4X/CW110N9DAL=CSA
R900619223   4WE6D6X/EG24N9DL/B10
R900619244   4WRTE25W8-350L-4X/6EG24K31/A5M
R900619245   4WRTE16Q2-200P-4X/6EG24K31/A5M
R900619253   4WE10J4X/CW110N9DAL/V
R900619358   4WE6X7-6X/EG24N9K4QMAG24
R900619398   4WS2EM10-5X/60B11ET315K31DV
R900619493   4WE6L6X/EG205N4K4
R900619550   4WE6J6X/EG12N9K4/V
R900619587   M-3SEW6C3X/630MG110N9K4/P
R900619806   4WEH16D7X/6EW110N9K4/B08
R900619823   LFA63H2-7X/FX10/12
R900619824   LFA63H2-7X/FX15/12
R900619825   LFA63DB2-7X/100/12
R900619973   4WRZ16E1-150-7X/6EG24N9TK4/D3M
R900619989   LFA16H2-7X/FX10/12
R900619993   LFA63WEA-7X/P18/12
R900695415   ABZBR-40/09-B2A/M
R900700003   DR20G4-5X/200YMV
R900700088   4WE10D4X/CW110N9DK25L
R900700123   4WE6D6X/EG125N9K4/B10
R900700174   LFA40DBU2A2-7X/200A100/12
R900700176   LC50DR80E7X/V
R900700179   H-4WEH25G6X/6EW110N9S2K4
R900700263   4WRZ25E325-5X/6A24K4/M
R900700274   4WRTE25W6-220L-4X/6EG24K31/A1M
R900700428   4WE10H4X/CG24N9DAL=CSA
R900700430   4WE10E4X/CW110N9DAL=CSA
R900700437   4WRZ10WA85-5X/6A24NETK4/D3M

伺服閥中位沒有死區(qū)，比例閥有中位死區(qū)；伺服閥的頻響（響應(yīng)頻率）更高，可以高達200Hz左右，比例閥一般最高幾十Hz；伺服閥對液壓油液的要求更高，需要精過濾才行，否則容易堵塞，比例閥要求低一些；閥芯結(jié)構(gòu)及加工精度不同，比例閥采用閥芯+閥體結(jié)構(gòu)，閥體兼作閥套；
伺服閥和伺服比例閥采用閥芯+閥套的結(jié)構(gòu)，中位機能種類不同，比例換向閥具有與普通換向閥相似的中位機能，而伺服閥中位機能只有O型；閥的額定壓降不同，而比例伺服閥性能介于伺服閥和比例閥之間，比例換向閥屬于比例閥的一種，用來控制流量和流向。
區(qū)別二：
電液比例閥與伺服控制系統(tǒng)中的伺服閥相比，性能在某些方面還有一些差距。但是電液比例閥抗污染能力強，減少了由于污染而造成的工作故障，可以提高液壓系統(tǒng)的工作穩(wěn)定性和可靠性，更適用于工業(yè)過程。
區(qū)別三：
驅(qū)動裝置不同。比例閥的驅(qū)動裝置是比例電磁鐵；伺服閥的驅(qū)動裝置是力馬達或力矩馬達；性能參數(shù)不同。滯環(huán)、中位死區(qū)、頻寬、過濾精度等特性不同，因此應(yīng)用場合不同，伺服閥和伺服比例閥主要應(yīng)用在閉環(huán)控制系統(tǒng)，其它結(jié)構(gòu)的比例閥主要應(yīng)用在開環(huán)控系統(tǒng)及閉環(huán)速度控制系統(tǒng)。
液壓比例閥與伺服閥的區(qū)別
區(qū)別一：
伺服閥中位沒有死區(qū)，比例閥有中位死區(qū)；伺服閥的頻響（響應(yīng)頻率）更高，可以高達200Hz左右，比例閥一般最高幾十Hz；伺服閥對液壓油液的要求更高，需要精過濾才行，否則容易堵塞，比例閥要求低一些；閥芯結(jié)構(gòu)及加工精度不同，比例閥采用閥芯+閥體結(jié)構(gòu)，閥體兼作閥套；
伺服閥和伺服比例閥采用閥芯+閥套的結(jié)構(gòu)，中位機能種類不同，比例換向閥具有與普通換向閥相似的中位機能，而伺服閥中位機能只有O型；閥的額定壓降不同，而比例伺服閥性能介于伺服閥和比例閥之間，比例換向閥屬于比例閥的一種，用來控制流量和流向。
區(qū)別二：
電液比例閥與伺服控制系統(tǒng)中的伺服閥相比，性能在某些方面還有一些差距。但是電液比例閥抗污染能力強，減少了由于污染而造成的工作故障，可以提高液壓系統(tǒng)的工作穩(wěn)定性和可靠性，更適用于工業(yè)過程。
區(qū)別三：
驅(qū)動裝置不同。比例閥的驅(qū)動裝置是比例電磁鐵；伺服閥的驅(qū)動裝置是力馬達或力矩馬達；性能參數(shù)不同。滯環(huán)、中位死區(qū)、頻寬、過濾精度等特性不同，因此應(yīng)用場合不同，伺服閥和伺服比例閥主要應(yīng)用在閉環(huán)控制系統(tǒng)，其它結(jié)構(gòu)的比例閥主要應(yīng)用在開環(huán)控系統(tǒng)及閉環(huán)速度控制系統(tǒng)。
液壓比例閥與伺服閥的區(qū)別
液壓比例閥
液壓比例閥是一種新型的液壓控制裝置。在普通壓力閥、流量閥和方向閥上，用比例電磁鐵替代原有的控制部分，按輸入的電氣信號連續(xù)地、按比例地對油流的壓力、流量或方向進行遠距離控制。比例閥一般都具有壓力補償性能，輸出壓力和流量可以不受負載變化的影響。
伺服閥
液控伺服閥主要是指電液伺服閥，它在接受電氣模擬信號后，相應(yīng)輸出調(diào)制的流量和壓力。它既是電液轉(zhuǎn)換元件，也是功率放大元件，它能夠?qū)⑿」β实奈⑷蹼姎廨斎胄盘栟D(zhuǎn)換為大功率的液壓能（流量和壓力）輸出。在電液伺服系統(tǒng)中，它將電氣部分與液壓部分連接起來，實現(xiàn)電液信號的轉(zhuǎn)換與液壓放大。電液伺服閥是電液伺服系統(tǒng)控制的核心。
R900700438   4WRZ10WA50-5X/6A24NETK4/D3M
R900700446   4WRZE25R325-7X/6EG24N9K31/A1D3M
R900700502   4WRZE16E150-7X/6EG24K31/A1M
R900700593   3DREPE6C-2X/16EG24N9K31/A1V
R900700594   4WRKE10E100L-3X/6EG24TK31/A5D3M-574
R900700633   4WRZE16W8-150-7X/6EG24N9ETK31/A1D3M
R900700675   DBW20A2-5X/200Y6EG24N9K4/12=CSA
R900700688   H-4WEH25G6X/6EG24N9S2K4/P4,5
R900700693   4WE10J73-3X/CG24N9K4/A12=CSA
R900700694   4WE10D4X/OFCW110N9DKL/V=CSA
R900700695   5-4WE10C3X/CG96N9K4/C=CSA
R900700766   4WE6D6X/EW230N9K4/B10V
R900700776   P2GH4/032+GH3/013RE11+R07U2
R900700837   FES25CA-3X/200QK4M
R900700867   LFA63WEMA-7X//12
R900700996   DBW20A2-5X/315YU6EG24N9K4
R900700998   ZDRK6VP5-1X/50YMV/12
R900700999   ZDRK6VP5-1X/100YMV/12
R900701000   LFA40H4-7X/FX12V/12
R900701004   4WEH32HD6X/OF6EG24N9S2K4/V
R900701031   4WRZ16E150-7X/6EG24N9TK4/D3M
R900701130   DBW25BG2-5X/100U6EG24NK4
R900701132   DB30-2-5X/50Y/12
R900701133   H-4WEH25E6X/6EG24N9ES2K4/B10D3V=CSA
R900701153   4WE10C3X/OFCW110N9K4=CSA
R900701154   4WE10EA3X/CG24N9K4=CSA
R900701155   4WE10J4X/CW110N9DAL/V=CSA
R900701156   3WE10A3X/OFCW110N9K4=CSA
R900701220   4WE6E6X/EG24N9K33L=AN
R900701221   4WE6J6X/EG24N9K33L=AN
R900701222   4WE6D6X/EG24N9K33L=AN
R900701223   4WE6Q6X/EG24N9K33L=AN
R900701224   4WE6D6X/OFEG24N9K33L=AN
R900701226   4WE6HB6X/EG24N9K33L=AN
R900701303   4WE10Q3X/CG24N9K33L=AN
R900701431   4WRKE25W6-350L-3X/6EG24TK31/A1D3M
R900701432   FESE40CA-3X/670LK0G1M
R900701445   4WRKE16W6-200L-3X/6EG24TK31/A1D3M
R900701467   DB10-2-5X/200XV
R900701502   4WE10D3X/OFCG24N9K4=AN
R900701525   4WMM10GA3X/
R900701664   LFA25GWA-7X/A10V
R900701670   DBW10B2-5X/350X6EG96N9K4
R900701677   LFA16KWA-7X/P10
R900701679   4WEH16Y7X/6EG24N9S2K4
R900701699   4WEH16R7X/6EW110N9ETS2K4/10B10
R900701762   4WEH16Q7X/6EG24N9TSK4SO386
R900701869   4WE10W4X/CW110N9DAL=CSA
R900702001   4WE6D6X/OFEG24NK4/V
R900702016   FESE25CA-3X/315LK0B1M-1
R900702060   VT-MSPA1-1-1X/V0/0
R900702064   4WRZ10E50-7X/6EG24N9EK4/D3V
R900702065   ZDRE10VP1-1X/100LMG24NK4V
R900702101   4WRZE32E360-7X/6EG24N9K31/A1D3M
R900702112   H-4WEH25R6X/6EW110N9EK4/B10D3

R900702202   4WRZ25EB325-7X/6EG24N9K4/D3M
R900702211   4WE10EA3X/CW110N9K4QMAG24
R900702243   4WRKE16W5-200L-3X/6EG24TK31/A5D3M
R900702255   4WE6D6X/EW24N9K4/V
R900702279   4WRZ25EB325-5X/6A24N9K4/D3M
R900702351   HED1KA4X/500KL24
R900702431   VT-DFPE-A-2X/G24K0/0B0V/V
R900702475   4WE10Y3X/CG12N9K4=CSA
R900702608   4WE6C6X/EW110N9K4=CSA
R900702609   4WRKE10E50L-3X/6EG24EK31/A5D3M
R900702613   4WRKE16E200L-3X/6EG24EK31/A5D3M
R900702633   4WRKE10W6-50L-3X/6EG24ETK31/A5D3M
R900702727   DBEM10-5X/50YG24K4V-1
R900702857   4WRTE10V1-100L-4X/6EG24ETK31/A5M
R900702870   DBA30H2N1X/350
R900703030   4WRZ16E1-100-7X/6EG24N9ETK4/D3M
R900703031   4WRZ16W8-100-7X/6EG24N9EK4/D3M
R900703089   4WRKE16W8-125L-3X/6EG24ETK31/A1D3M
R900703102   LFA63H2-7X/FV/12
R900703103   LFA50H2-7X/FV/12
R900703117   4WRTE16E125P-4X/6EG24ETK31/F1M
R900703118   4WRZE25W6-220-7X/6EG24N9ETK31/F1D3M
R900703183   4WRKE16W6-125L-3X/6EG24ETK31/A5D3M
R900703227   4WRTE16W8-200L-4X/6EG24EK31/A1M
R900703270   4WE6E6X/EG12N9K4/B08

高頻響應(yīng)閥4WRTE32V1-400L-4X/6EG24K31/A1M

 電液伺服閥與比例閥
電液伺服與比例閥既是電液轉(zhuǎn)換元件，又是功率放大元件。它能夠?qū)⑤斎氲奈⑿‰姎庑盘栟D(zhuǎn)換為大功率的液壓信號(流量與壓力)輸出。根據(jù)輸出液壓信號的不問，電液伺服閥與比例閥可分為電液流量控制伺服閥與比例閥和電液壓力控制伺服閥與比例閥兩大類。
在電液伺服系統(tǒng)中，電液伺服閥與比例閥將系統(tǒng)的電氣部分與液壓部分連接起來，實現(xiàn)電、液信號的轉(zhuǎn)換與放大以及對液壓執(zhí)行元件的控制。電液伺服閥與比例閥是電液伺服系統(tǒng)和比例系統(tǒng)的關(guān)鍵部件．它的性能及正確使用，直接關(guān)系列整個系統(tǒng)的控制精度和響應(yīng)速度，也直接影響到系統(tǒng)丁作的可靠性和壽命。
電液伺服閥與比例閥控制精度高、響應(yīng)速度快，是一種高性能的電液控制元件，在液壓伺服系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。
5 1電液伺服閥的組成和分類
5.1.1 電液伺服閥的組成
電液伺服閥通常由力矩馬達(或力馬達)、液壓放大器、反饋機構(gòu)(或平衡機構(gòu))三部分組成。
5.1.2 電液伺服閥的分類
5.1.2.1按液壓放大級數(shù)分
單級伺服閥  此類閥結(jié)構(gòu)簡單、價格低廉，但由于力矩馬達或力馬達輸出力矩或力小、定
位剛度低，使閥的輸出流量有限，對負裁動態(tài)變化敏感，閥的穩(wěn)定性在很大程度上取決1：負
載動態(tài)，容易產(chǎn)生不穩(wěn)定狀態(tài)。只適用于低壓、小流量和負載動態(tài)變化不大的場合。
兩級伺服閥  此類閥克服了單級伺服閥缺點。
三級伺服閥  此類閥通常是由一個兩級伺服閥作前置級控制第三級功率滑閥．功率級滑閥閥芯位移通過電氣反饋形成閉環(huán)控制，實現(xiàn)功率級滑閥閥芯的定位。三級伺服閥通常只用在大流量的場合。
5.1.2.2按閥的結(jié)構(gòu)形式分類
可分為：滑閥、單噴嘴擋板閥、雙噴嘴擋板閥  射流管閥和偏轉(zhuǎn)板射流閥。
分別介紹各自的優(yōu)缺點
5.1.2.3按反饋形式分類
可分為滑閥位置反嫂、負載流量反饋和負載壓力反饋三種
5.1.2.4按力矩馬達是否浸泡在油中分類
濕式的可使力矩馬達受到油液的冷卻，但油液中存在的鐵污物使力短馬達持性變壞，干式的則可使力矩馬達不受油液污染的影響，目前的伺服閥都采用干式的。
5 2力矩馬達
在電液伺服閥中力矩馬達的作用是將電信號轉(zhuǎn)換為機械運動，因而是一個電氣—機械轉(zhuǎn)換器。電氣—機械轉(zhuǎn)換器是利用電磁原理工作的。它由磁鐵或激隘線圈產(chǎn)生極化磁場。電氣控制信號通過控制線圈產(chǎn)生控制磁場，兩個磁場之間相互作用產(chǎn)生與控制信號成比例并能反應(yīng)控制信號極性的力或力矩，從而使其運動部分產(chǎn)直線位移或角位移的機械運動。
5.2.1 力矩馬達的分類及要求
5.2.1.1力矩馬達的分類
1)根據(jù)可動件的運動形式可分為：直線位移式和角位移式，前者稱力馬達，后者稱力矩馬達。
2)按可動件結(jié)構(gòu)形式可分為：動鐵式和動圈式兩種。前者可動件是銜鐵，后者可動件是控制線圈。
3)按極化磁場產(chǎn)生的方式可分為：非激磁式、固定電流激磁和永磁式三鐘。
5.2.1.2對力矩馬達的要求
作為閥的驅(qū)動裝置，對它提出以下要求；
1)能夠產(chǎn)生足夠的輸出力和行程，問時體積小、重量輕。
2)動態(tài)性能好、響應(yīng)速度快。
3)直線件好、死區(qū)小、靈敏度高和磁滯小。
4)在某些使用情況下，還要求它抗振、抗沖擊、不受環(huán)境溫度和壓力等影響。
5.2.2 永磁力矩馬達
5.2.2.1力矩馬達的工作原理
用掛圖表示為一種常用的永磁動鐵式力矩馬達工作原理圖，它由磁鐵、上導磁體、下導磁體、銜鐵、控制線圈、彈簧管等組成。銜鐵固定在彈簧管上端，由彈簧管支承在上、下導磁體的中間位置，可繞彈簧管的轉(zhuǎn)動中心作微小的轉(zhuǎn)動。銜鐵兩端與上、下導磁體(磁極)形成四個工作氣隙①、②、⑤、①。兩個控制線圈套在銜鐵之上。上、下導磁體除作為磁極外，還為磁鐵產(chǎn)生的極化磁通和控制線圈產(chǎn)生的控制磁通提供磁路。
5.2.2.2力矩馬達的電磁力矩
通過力矩馬達的磁路分析可以求出電磁力矩的計算公式。從磁路分析知電磁力矩是非線性的，因此為保證輸出曲線的線性，往往設(shè)計成可動位移和氣隙長度只比小于三分之一，控制磁通遠遠小于極化磁通。
5.2.3 永磁動圈式力馬達
用掛圖說明常見的永磁動式力馬達的結(jié)構(gòu)原理。力馬達的可動線圈懸置于作氣隙中，磁鐵在工作氣隙中形成極化磁通，當控制電流加到線圈上時，線圈就會受到電磁力的作用而運動。線圈的運動方向可根據(jù)磁通方向和電流方向按左手定則判斷。線圈上的電磁力克服彈簧力和負載力，使線圈產(chǎn)生一個與控制電流成比例的位移。
5.2.4 動鐵式力矩馬達與動圈式力矩馬達的比較
動鐵式力矩馬達與動圈式力馬達相比較有：
1)動鐵式力矩馬達因磁滯影響而引起的輸出位移滯后比動圈式力馬達大。
2)動圈式力馬達的線性范圍比動鐵式力矩馬達寬。因此．動圈式力馬達的工作行程大，而動鐵式力矩馬達的工作行程小。
3)在同樣的慣性下，動鐵式力矩馬達的輸出力矩大，而動圈式力馬達的輸出力小。動鐵式力矩馬達因輸出力矩大，支承彈簧剛度可以取得大，使銜鐵組件的固有頻率高，而力馬達的彈簧剛度小，動圈組件的固有頻率低。
4)減小工作氣隙的長度可提高動圈式力馬達和動鐵式力矩馬達的靈敏度。但動圈式力馬達受動圈尺寸的限制，而動鐵式力矩馬達受靜不穩(wěn)定的限制。
5)在相同功率情況下，動圈式力馬達比動鐵式力矩馬達體積大，但動圈式力馬達的造價低。
5 3力反饋兩級電液伺服閥（50分鐘）（第十三次課）
用掛圖說明力反饋兩級電液伺服閥的結(jié)構(gòu)原理，這是目前廣泛應(yīng)用的一種結(jié)構(gòu)形式。其第—級液壓放大器為雙噴嘴擋板閥，由永磁動鐵式力矩馬達控制，第二級液壓放大器為四通滑閥，閥芯位移通過反饋桿與銜鐵擋板組件相連，構(gòu)成滑閥位移力反饋回路。
5.3.1 工作原理
無控制電流時，銜鐵由彈簧管支承在上、下導磁體的中間位置，擋板也處于兩個噴嘴的中間位置，滑閥閥芯在反饋桿小球的約束下處于中位，閥無液壓輸出。當有差動控制電流輸入時．在銜鐵上產(chǎn)生逆時針方向的電磁力矩，使銜鐵擋板組件繞彈簧轉(zhuǎn)動中心逆時針方向偏轉(zhuǎn)，彈簧管和反饋桿產(chǎn)生變形，擋板偏離中位。這時，噴嘴擋板閥右間隙減小而左間隙增大，引起滑閥左腔控制壓力增大，右腔控制壓力減小，推動滑閥閥芯左移。同時帶動反饋桿端部小球左移，使反饋桿進一步變形。當反饋桿和彈簧管變形產(chǎn)生的反力矩與電磁力矩相平衡時，銜鐵擋板組件便處于一個平衡位旨。在反饋桿端部左移進一步變形時，使擋板的偏移減小，趨于中位。這使左腔控制壓力又降低，右腔控制壓力增高，當閥芯兩端的液壓力與反饋桿變形對閥芯產(chǎn)生的反作用力以及滑閻的液動力相平衡時，閥芯停止運動，其位移與控制電流成比例。在負載壓差—定時，閥的輸出流量也與控制電流成比例。所以這是一種流量控制伺服閥。
5.3.2 基本方程與方框圖
5.3.2.1力矩馬達的運動方程
包括基本電壓方程，銜鐵和擋板組件的運動方程，擋板位移于轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系，噴嘴擋板至滑閥的傳遞函數(shù)，閥控液壓缸的傳遞函數(shù)，以及作用在擋板上的壓力反饋方程，根據(jù)這些方程可以畫出電液伺服閥的方框圖。
給出穩(wěn)定性條件
5.3.3.2壓力反饋回路的穩(wěn)定性分析
給出穩(wěn)定性條件
5.3.4 力反饋伺服閥的傳遞函數(shù)
給出的傳遞函數(shù)是一個慣性加振蕩的環(huán)節(jié)，重點介紹近似的傳遞函數(shù)：在大多數(shù)電液伺服系統(tǒng)中，伺服閥的動態(tài)響應(yīng)往往高于動力元件的動態(tài)響應(yīng)。為了簡化系統(tǒng)的動態(tài)持性分析與設(shè)計，伺服閥的傳遞函數(shù)可以進一步簡化，一般可用二階振蕩環(huán)節(jié)表示。如果伺服閥二階環(huán)節(jié)的固有頻率高于動力元件的固有頻率，伺服閥傳遞函數(shù)還可用一階慣性環(huán)節(jié)表示，當伺服閥的固有頻率遠大于動力元件的固有頻率，伺服閥可看成比例環(huán)節(jié)。

5.3.5力反饋伺服閥的頻寬

給出計算力反饋伺服閥的頻寬的表達式

5.3.6 力反饋伺服閥的靜態(tài)特性

穩(wěn)態(tài)時，伺服閥的閥芯位移正比于輸入電流，伺服閥的流量可用滑閥的流量公式表示，只不過用電流代替了閥芯位移值。

5.3.7 力反饋伺服閥的設(shè)計計算

給出一個實例設(shè)計力反饋兩級電液伺服閥。

5 4直接反饋兩級滑閥式電液伺服閥

5.4.1 結(jié)構(gòu)及工作原理

用掛圖說明其工作原理。

5.4.2 動圈式兩級電液伺服閥的方框圖

根據(jù)控制線圈的電壓平衡方程和線圈組件的力的平衡方程，前置級滑閥的開口量和閥控缸的方程，可以得到直接位置反饋滑閥式伺服閥的方框圖。

5.4.3 動圈式兩級電液伺服閥的傳遞函數(shù)

通過對方框圖的簡化可得到其傳遞函數(shù)。該閥由動圈式力馬達和兩級滑閥式液壓放大器組成。前置級是帶兩個固定節(jié)流孔的四通閥(雙邊滑閻)，功率級是零開口四邊滑閥。功率級閥芯也是前置級的閥套，構(gòu)成直接位得反饋。

5.5 其它型式的電液伺服閥簡介（50分鐘）（第十四次課）

5.5.1 彈簧對中式兩級電液伺服閥

彈簧對中式伺服閥是早期伺服閥的結(jié)構(gòu)型式，它的第—級是雙噴噴擋板閥，第二級是滑閥，閥芯兩端各有一根對中彈簧。當控制電流輸入時，閥芯在對中彈簧作用下處于中位。當有控制電流輸入時，對中彈簧力與噴嘴擋板閥輸出的液壓力相平衡，使閥芯取得一個相應(yīng)的位移，輸出相應(yīng)的流量。

這種伺服閥屬于開環(huán)控制、其性能受溫度、壓力及閥內(nèi)部結(jié)構(gòu)參數(shù)變化的影響較大；銜鐵及擋板的位移都較大．對力矩馬達的線件要求較高；對中彈簧要求體積小、剛度大、抗疲勞好，因此制造困難；兩端對中彈簧由于制造和安裝的誤差．易對閥芯產(chǎn)生側(cè)向卡緊力．增加閥芯摩擦力．使閥的滯環(huán)增大，分辨率降低。但由于結(jié)構(gòu)簡單、造價低，可適用于—般的、性能要求不高的電液伺服系統(tǒng)。

5.5.2 射流管式兩級電液伺服閥

用掛圖說明射流管式伺服的原理。射流管由力矩馬達帶動偏轉(zhuǎn)。射流管焊接于銜鐵上，并由薄壁彈支承。液壓油通過柔性的供壓管進入射流管．從射流管噴射出的液壓油進入與滑閥兩端控制腔分別相通的兩個接收孔中，推動閥芯移動。射流管的側(cè)面裝有彈簧板板及反饋彈簧絲．共末端插入閥從中的小槽內(nèi)，閥芯移動推動反饋彈簧絲．構(gòu)成對力矩馬達的力反饋。力矩馬達借助于薄壁彈實現(xiàn)對液壓部分的密封隔離。

5.5.3 偏轉(zhuǎn)板射流式兩級電液伺服閥

用掛圖說明其組成和工作原理。

5.5.4 壓力流量伺服閥

用掛圖說明壓力—流量伺服閥的原理，滑閥輸出的壓力經(jīng)反饋通道引入滑閥兩端的彈簧腔、形成負載壓力負反饋。關(guān)鍵介紹其壓力流量特性曲線。

5.5.5 動壓反饋伺服閥

壓力—流量伺服閥雖然增加了系統(tǒng)的阻尼，但降低了系統(tǒng)的靜剛度，為了克服這個缺點．出現(xiàn)了功壓反饋伺服閥，與壓力—流量伺服閥相比。它增加樂由出彈簧活寒和液阻(固定節(jié)流孔)所組成的壓力微分網(wǎng)絡(luò)，負載壓力通過壓力微分網(wǎng)絡(luò)反饋到滑閥，此閥在動態(tài)時，具有壓力—流量伺服閥的持性，在穩(wěn)態(tài)時具有流量伺服閥的持性。

5.5.6 電液壓力伺服閥

在彈簧對中伺服閥的基礎(chǔ)上，把滑閥兩端的對中彈簧去掉，就可以得到閥芯力平衡式壓力控制伺服閥。

5.6 比例電磁鐵和比例閥

5.6.1 比例電磁鐵的結(jié)構(gòu)

介紹比例電磁鐵的結(jié)構(gòu)，特性曲線。

5.6.2 比例方向閥

介紹其結(jié)構(gòu)組成和工作原理。其結(jié)構(gòu)類似于普通的換向閥，但電磁鐵和閥芯閥套的結(jié)構(gòu)加工精度更高，但還有別于伺服閥。主要在閥套窗口和閥芯凸肩的尺寸上。

5.6.3 比例壓力閥和比例流量閥

通過掛圖講解其基本結(jié)構(gòu)和和工作原理。

5.7電液伺服閥和電液比例閥的主要性能參數(shù)

5.7.1 靜態(tài)特性

電液流量伺服閥的靜態(tài)性能，可根據(jù)測試所得到負載流量特性、空載流量特性、壓力特性、內(nèi)泄漏特性等曲線等性能指標加以評定。包括

5.7.1.1負載流量特性

5.7.1.2空載流量特性

流量曲線非常有用，它不僅給出閥的極性、額定空載流量、名義流量增益，而且從中還可以得到閥的線性度、對稱度、滯環(huán)、分辨率，并揭示閥的零區(qū)特性。

5.7.1.3壓力特性

壓力特性曲線是輸出流量為零(兩個負載油門關(guān)閉)時，負載壓降與輸入電流呈回環(huán)狀的函數(shù)曲線。

5.7.1.4內(nèi)泄漏特性

衡量閥的性能的一個指標

5.7.1.5零漂

工作條件或環(huán)境變化所導致的零偏變化，以其對額定電流的百分比表示。通常規(guī)定有供油壓力零漂、回油壓力零漂、溫度零漂、零值電流零漂等。

5.7.2 動態(tài)特性

主要是用頻率響應(yīng)和瞬態(tài)響應(yīng)表示。

5.7.3 輸入特性

主要講授線圈接法

5.7.3.1線圈接法

5.7.3.2顫振

為了提高伺服閥的分辨能力，可以在伺服閥的輸入信號上疊加一個高頻低幅值的電信號，顫振使伺服閥處在一個高頻低幅值的運動狀態(tài)之中，這可以減小或消除伺服閥中由于干摩擦所產(chǎn)生的游隙。同時還可以防止閥的堵塞。但顫振不能減小力矩馬達磁路所產(chǎn)生的磁滯影響，